Acesta este un brat robotic cu cinci grade de libertate. Prima articulatie permite miscarea orizontala; urmatoarele trei permit rotirea in plan vertical; a cincea articulatie joaca rolul gripperului. Cel de-al saselea actuator este gripperul. Pozitia curenta a robotului nu permite gripperului sa coboare sub nivelul mesei.
Robotul poate fi folosit pentru a apuca obiecte si a le muta in cadrul spatiului de lucru.
Interfata client are trei moduri de vizualizare, vedere schematica dintr-o parte, vedere schematica de sus, si imagine de la camera video:
Pentru a vedea robotul exista (in coltul stinga sus) trei tab-uri principale:
Side View - poate fi vazuta o reprezentare schematica a robotului (vazut in sectiune verticala). Linia verde arata distanta virfului gripperului robotului fata de centrul de rotire orizontala al robotului; linia albastra arata distanta virfului fata de masa (nivelul zero)
Top View - poate fi vazuta o reprezentare schematica orizontala a robotului, cu galben este reprezentat unghiul bazei relativ la pozitia de home.
Image from camera - aici se poate vedea imaginea primita de la camera video in timp real.
Casutele de mai jos arata pozitia curenta a robotului in coordonate: rectangulare (X, Y) sau polare (B, r); pentru gripper sint date si: Z inaltimea, P unghiul de inclinare si R ungiul de rotatie. O noupa pozitie poate fi stabilita in modurile urmatoare:
Daca apare o cruce rosie atunci cind se selecteaza o noua pozitie (folosind una din metodele de mai sus), inseamna ca s-au introdus valori inafara limitelor in care poate fi deplasat robotul. Pentru a da efectiv comanda de miscare se apasa butonul de Move. Este indicat a se selecta vederea de la camera, chiar inainte de a aapasa Move, pentru a putea vedea robotul miscindu-se la noua locatie.
Descrierea butoanelor:
| Move | deplaseaza robotul catre pozitia specificata (folosind una din metodele descrise), cu o vitezza selectabila |
| Gripper on/off | deschide si inchide gripper-ul; |
| Ask Status | intoarce starea robotului (daca se afla in miscare sau nu, sau daca a unul dintre motoare a a juns in limitare) |
| Ask Position | rprezentarea schematica din stinga va fi reimprospatata sa reflecte pozitia actuala a robotului; |
| STOP | opreste imediat robotul; |
Alte elemete de interfata ce pot fi modificate:
Zoom - exista doua optiuni de zoom disponibile;
Mode - pentru a putea actiona asupra robotului folosind mouse-ul trebuie selectat modul Edit;
Chat window - pot fi trimise si receptionate mesaje catre server.
Software-ul pentru operarea robotului trebuie downloadat;
Se copiaza programul in directorul de lucru si se lanseaza. Necesita 500 Kbytes spatiu pe hard-disk, 1 Mbyte RAM si un sistem de operare minim Windows 98;
Scrieti adresa "robotfix.ugal.ro" in casuta din dreapta-sus si apasati Connect;
Dupa ce este receptionat mesajul "Authorization received", conexiunea a fost realizata. Va puteti deconecta in orice moment de timp, apasind Disconnect sau inchzind programul;
Selectati o onua pozitie pentru robot (folosind
instructiunile de mai sus) si apasati butonul Move.
Orice intrebari vor fi adresate
AICI